Mestre Celso Pepe se iniciou na capoeira em 1957, observando as aulas de Mestre Djalma Bandeira para os alunos mais velhos, antes de se tornar seu discípulo. Mestre Leopoldina também contribuiu grandemente para a sua formação, com suas aulas na Academia Guanabara. Em 1961 fundou o seu próprio grupo, o Cativeiro ─ que, em 1973, tornou-se o Grupo Pepe.
Na década de 1960, participou de exibições de capoeira em vários eventos e também de apresentações na televisão. Da mesma forma, integrou elencos de espetáculos de lutas, muito comuns na época, e desfiles de blocos e escolas de samba. Ainda em 1973 foi reconhecido mestre de capoeira pela Confederação Brasileira de Pugilismo ─ CBP, recendo o registro nº 22.
Foi professor de centenas de alunos de capoeira em diversos bairros da cidade do Rio de Janeiro.