Carlos Roberto dos Anjos Nogueira nasceu no Espírito Santo, em 1953. Começou a treinar capoeira em 1963 com Roberto Jacaré e Carlinhos, numa filial do grupo Bonfim, localizada em Manguinhos, no Rio de Janeiro. Aos 18 anos passou a treinar com os mestres Deraldo e Zé Grande (presidente da Bonfim), na matriz do grupo em Bonsucesso. Como passou a servir o Exército e a cursar o Centro Preparatório de Oficiais de Reserva, ganhou o apelido de Soldado. Em 1973, Soldado foi formado por Mestre Deraldo e começou a dar aulas no grupo. Criou o núcleo Santa Bárbara, na comunidade Bandeira 2, em Del Castilho, onde deu aulas até 1980, ganhando o cordel de mestre branco/amarelo. Conquistou vários títulos em campeonatos de capoeira: Em 1974 foi campeão interclube por equipe; em 1975, campeão carioca por equipe e, em 1976, campeão brasileiro individual, na categoria peso médio. Em 2019 voltou a competir e ganhou o título de campeão carioca, na categoria mestres acima de 65 anos, peso médio.
O fundador da Bonfim, Mestre Mário Buscapé, lhe concedeu o cordel branco/azul, em 1992, e o cordel branco, em 2012. Em 1992, Soldado trabalhou em projeto patrocinado pela UNESCO que consistia na implantação do ensino da capoeira em 60 escolas (CIEPs) no estado do Rio de Janeiro. A partir de 1993 também passou a ensinar futebol de areia no núcleo do Vasco da Gama, na praia de Copacabana. Atualmente ocupa o cargo de Conselheiro Superior de Mestres da Federação Fluminense de Capoeira (FFC) e é Diretor de Imprensa na Ordem dos Mestres de Capoeira do Brasil.